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학술저널
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김용국 (한국항공대학교) 한승우 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제1호
발행연도
2020.1
수록면
35 - 41 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.19.0202

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When a two-wheeled inverted pendulum (TWIP)-type personal transporter is driven on slippery or low-friction surfaces or experiences abrupt friction changes of the ground, its postural stability is difficult to maintain using conventional control schemes. Hence, in order to improve the driving performance of TWIPs in an uneven friction environment, an extra compensation technique must be established to maintain the appropriate traction force of the two driving wheels and avoid excessive wheel slips. In this paper, we give a detailed analysis on the TWIP vehicle behavior under various low-traction conditions and suggest an easy-to-apply antislip control algorithm based on the slip-ratio estimation. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed control method.
#two-wheeled mobile robot #vehicle rollover prevention #traction control #personal mobility system

목차

Abstract
I. 서론
II. 지면 마찰력 변화에 대한 역진자 로봇의 동적 특성
III. 역진자 로봇에 대한 슬립방지 제어기 설계
IV. 슬립방지 제어 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

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