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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김정윤 (한국과학기술원) 김예은 (한국과학기술원) 여화수 (한국과학기술원)
저널정보
대한교통학회 대한교통학회 학술대회지 대한교통학회 제75회 학술발표회
발행연도
2016.9
수록면
165 - 170 (7page)

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경로 계획은 목표 지점까지 빠르면서도 다른 보행자와의 충돌 위험 없이 도달하기 위한 경로를 미리 결정하는 과정이다. 이 연구는 동적이고 확률적인 보행 환경에서 보행자의 예측적 행동 양상을 고려한 경로 계획 방법론을 소개한다. 먼저, 보행자가 인식하고 있는 현재 보행 환경을 가상의 지도로 표현한 Occupancy Map(OM)과, 그것을 기반으로 만들어지는 미래의 예측적 보행 환경 지도인 Expected Occupancy Map(EOM)을 정의한다. EOM을 기반으로 보행자들은 다른 이들의 움직임을 예측하고, 이를 통해 경로 길이와 충돌 위험을 모두 고려한 최적의 경로 계획을 세운다. 모의실험에서는 본 연구의 경로 계획 모형과 기존의 힘 기반 움직임 모형을 결합하여 이동 경로 결과를 분석한다. 특히 예측적 행동 양상을 고려한 방법론의 효과를 입증하기 위해, OM 기반의 현재 보행 환경만을 고려한 이동 경로와 EOM 기반의 이동 경로를 비교한다.

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