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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이택규 (국민대학교) 김민규 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제2호
발행연도
2019.2
수록면
133 - 143 (11page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.2.133

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When the vehicle is under extreme maneuver, such as high speed and abrupt steering, the front and rear tires of the vehicle receive significant friction force. In particular, a large steering angle generates large bode side slip angle, and, as a result, vehicle speed is reduced because of the lateral tire force on the longitudinal direction. The model predictive control method has been used in the high level guidance of autonomous vehicles after using a kinematic model in many studies. However, the kinematic model does not take into account the effect of steering on the longitudinal acceleration of the vehicle under extreme maneuver. In this paper, we developed a model predictive controller for the extreme maneuvers of an autonomous driving vehicle, in which the influence of steering on the longitudinal acceleration is considered during cornering. As a result, the vehicle maximized its dynamic performance by utilizing friction force to the limit, which was verified by reducing the lap time of the experimental scale car on the track with many sharp corners.

목차

Abstract
1. 서론
2. 비선형 모델예측제어기 설계
3. 시뮬레이션 검증
4. 스케일카 실험 검증
5. 결론
References

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