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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이택규 (국민대학교) 김민규 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제27권 제2호
발행연도
2019.2
수록면
133 - 143 (11page)
DOI
10.7467/KSAE.2019.27.2.133

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2020

비선형 모델예측제어 데이터에 기반한 실시간 심층 인공신경망 자율주행 제어기법 개발
이택규 ,  강연식 제어로봇시스템학회 논문지 2020.05 학술저널
한계 주행 상황에서 인공신경망 기반의 실시간 자율주행 차량 거동 제어 기법 개발
이택규 친인간지능형자동차전공 2020.01 학위논문

2019

자율주행 차량의 급격한 조향 시 속도 감소를 고려한 비선형 모델예측제어 기반 차량 거동제어 전략
이택규 ,  김민규 ,  강연식 한국자동차공학회논문집 2019.02 학술저널

2017

자율주행 차량의 급격한 조향을 고려한 비선형 모델예측제어 기반 차량거동제어 전략
이택규 ,  김민규 ,  강연식 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2017.11 학술대회자료

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When the vehicle is under extreme maneuver, such as high speed and abrupt steering, the front and rear tires of the vehicle receive significant friction force. In particular, a large steering angle generates large bode side slip angle, and, as a result, vehicle speed is reduced because of the lateral tire force on the longitudinal direction. The model predictive control method has been used in the high level guidance of autonomous vehicles after using a kinematic model in many studies. However, the kinematic model does not take into account the effect of steering on the longitudinal acceleration of the vehicle under extreme maneuver. In this paper, we developed a model predictive controller for the extreme maneuvers of an autonomous driving vehicle, in which the influence of steering on the longitudinal acceleration is considered during cornering. As a result, the vehicle maximized its dynamic performance by utilizing friction force to the limit, which was verified by reducing the lap time of the experimental scale car on the track with many sharp corners.
#Scale car(스케일카) #Model predictive control(모델예측제어) #Extreme maneuver(한계거동) #Autonomous driving(자율주행) #Cornering deceleration(선회 감속)

목차

Abstract
1. 서론
2. 비선형 모델예측제어기 설계
3. 시뮬레이션 검증
4. 스케일카 실험 검증
5. 결론
References

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