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강태완 (국민대학교) 박기홍 (국민대학교) 김준원 (한화시스템) 김재관 (한화시스템) 박현철 (한화시스템) 강창근 (한화시스템)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제20권 제6호
발행연도
2019.6
수록면
86 - 94 (9page)

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본 논문은 보다 높은 실재감과 안전성을 확보하기 위한 무인차량 원격주행제어 환경 개발에 대한 내용을 설명한다. 주로 무인차량 원격주행제어를 위한 환경은 조이스틱 형태의 장치를 활용하여 조향과 가/감속이 가능하도록 개발되어 사용되었다. 그 외 일반 차량처럼 간이 조향-휠(steering-wheel)을 기반으로 개발된 시뮬레이터 환경도 있으나, 현재 주행 상황을 피드백하는 기술이 적용되어 있지 않거나 가/감속부를 포함하지 않는 것이 대부분이다. 피드백 기술이란 일반 차량을 직접 운전할 때 조향-휠과 가/감속 페달을 통해 느껴지는 현재 주행 상황을 시뮬레이터 환경에 구현하는 것을 의미한다. 이렇듯 무인차량 원격주행제어에 이질감을 감소시키는 피드백 기술 개발과 더불어 실재감을 높일 수 있는 시뮬레이터 환경 구축이 필수적이다. 따라서 본 연구에서는 선행 연구를 통해 개발된 힘반향 햅틱제어 기술을 적용할 수 있는 시뮬레이터 환경을 구축하고 시뮬레이터 하드웨어의 최소 요구사양을 도출하는 연구를 수행하였다. 하드웨어 구성은 일반 차량과 유사한 조향-휠 모듈과 가/감속 페달 모듈로 구성하였으며, 조향부와 가/감속부 모두 피드백 기술을 적용할 수 있도록 별도의 액추에이터를 설치하였다. 또한 제어부 PC를 통해 두 가지 조작부에 피드백 명령을 전달할 수 있도록 CAN(controller area network) 통신 환경을 구성하였다. 이렇게 구성한 시뮬레이터 환경의 성능을 검증하기 위하여 기 개발된 힘반향 햅틱제어 알고리즘을 직접 적용하여 각 상황 별 알고리즘 동작을 평가하였다.
#Accelerating & # Braking Pedal Module #Driving Simulator #Force Feedback Haptic Control #Remote Control System #Steering Wheel Module

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 통합 시뮬레이터 구성
3. 힘반향 햅틱제어 알고리즘 개요
4. 통합 시뮬레이터 검증
5. 결론
References

참고문헌 (7)

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The Science Times. Prospects of 2030 for Unmanned Vehicles [Internet]. The Science Times, c2017 [cited 2017 January 16], Available From: https://www. sciencetimes.co.kr (accessed Feb. 7, 2019) J Kye. Operation Concept and Core Technology Trends of Unmanned Vehicles. pp.41-45, AUTO JOURNAL : Journal of the Korean Society of Automotive Engineers, 2015. dbpia B Ryu, T Park, C Han, J Park, J Lee, S Back. “Design and Development of an Unmanned-Ground-Vehicle Using a Real-time Remote Control System.”, Proceedings of the KSME Conference, KSME, Gangwon-do, Republic of Korea, pp.2051-2056, Nov. 2005. google schola T Kang, K Park, J Kim, S Kang, J Kim. “A Study on the Haptic Control Technology for Unmanned Military Vehicle Driving Control”, Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, Vol.19, No.12, pp.910-917, Dec. 2018. DOI: https://doi.org/10.5762/KAIS.2018.19.12.910 Crossref L. Zhong, M. F. Rahman, W. Y. Hu, and K. W. Lim, “Analysis of Direct Torque Control in Permanent Magnet Synchronous Motor Drives”, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.12, No.3, pp.528-536, May 1997. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/63.575680 Crossref

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