케이블 장력을 이용한 햅틱 큐브 개발

이수용

doi:10.5302/J.ICROS.2019.19.0088

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이수용 (홍익대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제7호

발행연도: 2019.7

수록면: 641 - 646 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2019.19.0088

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Force feedback considerably enhances the performance of both virtual reality and augmented reality. Force feedback enables an operator to feel the collision with an obstacle and the compliance of the obstacle. A cable driven mechanism is widely used for this application because the actuators are fixed to the ground and their weights can be neglected. However, the cable is limited in the force transmission because it can only deliver the tensile force. Four motors are used for estimating the position of the finger cap and for generating the desired force at the cap in a three-dimensional space. Because of the limitation of using cables, according to which only a tensile force transmission is feasible, the cables for pulling are selected and the corresponding tensile force of each cable is calculated. Depending on the location of the cap and the desired force, the resultant force is projected to the cable tensile forces, and the proposed algorithm is verified with several cases. The limitation of the haptic device with respect to the location and the direction of force is also presented.

#Haptics #force feedback #cable-driven mechanism

참고문헌 (15)

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X. Li and T. Kesavadas, “Surgical robot with environment reconstruction and force feedback,” 2018 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), pp. 1861-1866, 2018.

R. Krishnamurthy and J. Cecil, “Next generation cyber physical frameworks for electronics manufacturing,” 2018 Annual IEEE International Systems Conference (SysCon), pp. 1-6, 2018.

C. Lund, “Selling through the senses: Sensory appeals in the fashion retail environment,” The Journal of Design, Creative Process & the Fashion Industry, Vol. 7, No. 1, pp.9-30, 2015.

P. Xia, “Haptics for product design and manufacturing simulation,” IEEE Transactions on Haptics, vol. 9, no. 3, pp. 358-375, 2016.

3D Systems, www.3dsystems.com

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