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논문 기본 정보

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저자정보
이경섭 (한국과학기술원) 이건도 (한국과학기술원) 박형순 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 B권 대한기계학회논문집 B권 제43권 제8호(통권 제407호)
발행연도
2019.8
수록면
541 - 547 (7page)
DOI
10.3795/KSME-B.2019.43.8.541

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2019

상지 재활 로봇의 효과적인 재활을 위한 가변 감쇠형 견관절 추종 메커니즘 개발
이경섭 ,  이건도 ,  박형순 대한기계학회 논문집 B권 2019.08 학술저널

2017

효과적인 견관절 재활을 위한 로봇의 설계
이경섭 ,  박정호 ,  박형순 대한기계학회 논문집 B권 2017.08 학술저널

2015

효과적인 재활을 위한 다목적 견관절 재활 로봇 개발
이경섭 ,  박정호 ,  박형순 대한기계학회 춘추학술대회 2015.05 학술대회자료

초록· 키워드

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논문에서는 상지 재활 로봇을 위한 가변 감쇠형 견관절 추종 장치의 설계에 대해 다룬다. 상지 재활 로봇은 견관절과 로봇의 회전 중심이 일치하도록 설계되어야 한다. 이를 위해 간단한 구조의 견관절 추종 메커니즘이 개발되었지만, 사용자의 힘을 필요로 하는 재활 운동에서는 외력으로 인한 과도한 움직임에 의해 회전 중심과의 불일치가 발생하였다. 본 가변 감쇠 메커니즘은 공압 실린더와 밸브로 구성된 구조로, 필요한 상황에 맞추어 손쉽게 감쇠력을 변경할 수 있다. 본 메커니즘의 견관절 추종 성능 검증을 위해 성인 5명에 대해 상지 동작 분석 실험을 진행한 결과, 각 방향의 동작에 대응하는 최적 감쇠력을 제공하며 동작을 수행하였을 때 견관절과 장치의 회전 중심 간 차이가 유의미하게 70~80% 수준으로 줄어들어 견관절 추종 성능이 향상됨을 확인할 수 있었다.
#Shoulder Rehabilitation(견관절 재활) #Low-End System(보급형) #Shoulder Joint Tracking(견관절 추종)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 가변 감쇠 메커니즘 설계
3. 추종 성능 검증
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Turner-Stokes, L. and Jackson, D., 2002, “Shoulder Pain After Stroke: A Review of the Evidence Base to Inform the Development of an Integrated Care Pathway,” Clinical Rehabilitation, Vol. 16, No. 3, pp. 276~298. google schola Wallace, W. A., 1990, “Sporting Injuries to the Shoulder,” Journal of the Royal College of Surgeons of Edinburgh, Vol. 35, No. 6, pp. S21~26. google schola Chard, M., Hazleman, R., Hazleman, B. L., King, R. H. and Reiss, B. B., 1991, “Shoulder Disorders in the Elderly: A Community Survey,” Arthritis & Rheumatism: Official Journal of the American College of Rheumatology, Vol. 34, No. 6, pp. 766~769. google schola Song, W. K., 2016, “Trends in Rehabilitation Robots and Their Translational Research in National Rehabilitation Center,” Korea Biomedical Engineering Letters, Vol. 6, No. 1, pp. 1~9. google schola Sicuri, C., Porcellini, G. and Merolla, G., 2014, “Robotics in Shoulder Rehabilitation,” Muscles, Ligaments and Tendons Journal, Vol. 4, No. 2, pp. 207~213. google schola

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