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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.9
- 수록면
- 635 - 643 (9page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2019.43.9.635
이용수
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본 논문에서는 역삼륜형 퍼스널 모빌리티 차량의 횡 안정성과 기동성 향상을 위한 요 속도 제어알고리즘을 제시한다. 제시된 요 속도 제어 알고리즘은 센서 출력과 상태 추정을 기반으로 수학적으로 설계된 목표 요 속도를 추종하기 위한 양쪽 인 휠 모터의 차분 토크를 결정한다. 본 논문을 통해 우선 퍼스널 모빌리티 차량의 시뮬레이션 단계에서의 동적 성능 파악을 위하여 시스템의 동역학 모델링과 동작 메커니즘을 소개한다. 이후에 저속에서의 기동성 향상과 고속에서의 횡 안정성 확보를 위한 요 속도 제어 알고리즘을 설명한다. 또한 시뮬레이션과 실차 실험 결과값을 보여줌으로써 제시된 요 속도 제어 알고리즘이 목표 성능을 만족시킴을 확인한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 동작 메커니즘 및 모델링
3. 요 속도 제어기 설계
4. 시뮬레이션 분석
5. 실차 검증 및 분석
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Hibbard, R. and Karnopp, D., 1996, “Twenty First Century Transportation System Solutions - A New Type of Small, Relatively Tall and Narrow Active Tilting Commuter Vehicle,” Vehicle System Dynamics, Vol. 25, No. 5, pp. 321~347.
Gohl, J., Rajamani, R., Starr, P. and Alexander, L., 2006, Development of a Novel Tilt-controlled Narrow Commuter Vehicle, Report No. CTS 06-05, Dept. of Mech. Eng. University of Minnesota, MI, USA.
Nakajima, S. and Fujikawa, T., 2012, “Proposal for Personal Mobility Vehicle Supported by Mobility Support System,” In 2012 IEEE International Electric Vehicle Conference, pp. 1~6.
Nakagawa, C., Nakano, K., Suda, Y. and Hirayama, Y., 2013, “Steering Performance of an Inverted Pendulum Vehicle with Pedals as a Personal Mobility Vehicle,” Theoretical and Applied Mechanics Letters, Vol. 3, No. 1, p. 013009.
Lie, A., Tingvall, C., Krafft, M. and Kullgren, A., 2006, “The Effectiveness of Electronic Stability Control (ESC) in Reducing Real Life Crashes and Injuries,” Traffic Injury Prevention, Vol. 7, No. 1, pp. 38~43.
Gohl, J., Rajamani, R., Starr, P. and Alexander, L., 2006, Development of a Novel Tilt-controlled Narrow Commuter Vehicle, Report No. CTS 06-05, Dept. of Mech. Eng. University of Minnesota, MI, USA.
Nakajima, S. and Fujikawa, T., 2012, “Proposal for Personal Mobility Vehicle Supported by Mobility Support System,” In 2012 IEEE International Electric Vehicle Conference, pp. 1~6.
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