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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한의용생체공학회 의공학회지 의공학회지 제29권 제1호
발행연도
2008.1
수록면
32 - 39 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

복강경 수술로봇을 위한 실시간 운영체제 기반 제어 시스템의 개발
송승준 ,  박준우 ,  신정욱 외 5명 의공학회지 2008.01 학술저널

2006

실시간 운영체제 기반의 복강경 수술 로봇의 모터제어 시스템에 관한 연구
송승준 ,  김용 ,  최재순 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2006.10 학술대회자료

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This paper reports on a realtime OS based master-slave configuration robot control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. Surgery robot system requires control system that can process large volume information such as medical image data and video signal from endoscope in real-time manner, as well as precisely control the robot with high reliability. To meet the complex requirements, the use of high-level real-time OS (Operating System) in surgery robot controller is a must, which is as common as in many of modern robot controllers that adopt real-time OS as a base system software on which specific functional modules are implemened for more reliable and stable system. The control system consists of joint controllers, host controllers, and user interface units. The robot features a compact slave robot with 5 DOF (Degree-Of-Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously. Each master, slave and GUI (Graphical User Interface) host runs a dedicated RTOS (Real-time OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) on which functional modules such as motion control, communication, video signal integration and etc, are implemented, and all the hosts are in a gigabit Ethernet network for inter-host communication. Each master and slave controller set has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication with the joint controllers. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are controlled by one host controller. The system showed satisfactory performance in both position control precision and master-slave motion synchronization in both bench test and animal experiment, and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.
#real-time OS #laparoscopic surgery #surgical robot #telesurgery

목차

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참고문헌 (20)

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A. Garcia-Ruiz / 1998 / Manual vs Robotically Assisted Laparoscopic Surgery in the Performance of Basic Manipulation and Suturing Tasks / Archives of Surgery 133 (9) : 957 ~ google schola A. R. Lanfranco / 2004 / Robotic Surgery: A Current Perspective / Annals of Surgery 239 : 14 ~ 21 google schola A.Clement-Claude / 2001 / Laparoscopic Radical Prostatectomy with a Remote Controlled Robot / The Journal of Urology 165 : 1964 ~ 1966 google schola D. G. Gersem / 2005 / Kinaesthetic Feedback and Enhanced Sensitivity in Robotic Endoscopic Telesurgery / 박사 / PhD Dissertation, Kath- olieke Universiteit Leuven, Belgium google schola G. S. Guthart / 2000 / The Intuitive (TM) telesurgery system: Overview and application / in Proc. International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, U.S.A : 618 ~ google schola

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