실시간 운영체제 기반의 복강경 수술 로봇의 모터제어 시스템에 관한 연구

송승준; 김용; 최재순; 배진용

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 송승준 김용 최재순 배진용

저널정보: 대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 06 대한전기학회 전기기기 및 에너지변환시스템부문회 추계학술대회 논문집

발행연도: 2006.10

수록면: 218 - 221 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

복강경 수술로봇을 위한 실시간 운영체제 기반 제어 시스템의 개발

송승준 , 박준우 , 신정욱 외 5명 의공학회지 2008.01 학술저널

2006

실시간 운영체제 기반의 복강경 수술 로봇의 모터제어 시스템에 관한 연구

송승준 , 김용 , 최재순 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2006.10 학술대회자료

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This paper reports on a Realtime OS based motor control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. The system has a conventional master-slave robot configuration and the control system consists of joint controllers, host controllers, and power units. The robot features (1) a compact slave robot with 5 DOF (Degree Of Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously, and (2) direct 1:1 correspondence in the joint of master and slave robot that simplifies control algorithm and enhances reliability. Each master, slave and GUT (Graphical User Interface) host has a dedicated RTOS (RealTirne OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) Each master and slave controller set pair has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are monitored by one host controller for operation monitoring and higher level motion control. The system showed acceptable performance in both position control precision and master-slave motion synchronization. and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.

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소속기관 서울아산병원

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논문수 79 이용수 10,462

배진용

소속기관 동신대학교

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