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저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제6권 제3호
발행연도
2005.1
수록면
157 - 162 (6page)

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본 논문은 미지의 마찰력을 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대하여 퍼지시스템을 이용한 적응보상기를 제안한다. 일반적인 로봇제어이론에서는 대부분 마찰력을 무시하거나 단순히 다이나믹 마찰력만을 고려한다. 본 논문에서는 다이나믹 마찰력뿐만 아니라 비스코스 마찰력까지도 고려한 제어방식이다. 마찰력이 관절마다 결부되지 않는다는 성질을 이용하여 각 관절에 해당하는 마찰력을 SISO 퍼지시스템으로 근사하며 전체제어시스템이 안정도를 Lyapunov 안정도 이론을 이용하여 증명하고 적절한 적응법칙을 설계한다. 제안된 제어방식의 타당성을 보이기 위해 2-링크 로봇 매니퓰레이터에 대하여 컴퓨터 시뮬레이션을 보이고 각 링크에 대한 마찰력을 퍼지시스템이 잘 근사한다는 것을 보인다.
#Viscous friction #Dynamic friction #Fuzzy system #Adaptive law

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참고문헌 (11)

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A. Yazdizadeh / 1996.Sept. / Adaptive friction compensation based on the Lyapunov scheme : 1060 ~ 1065 google schola B. Armstrong-Helouvry / 1994. / A survey of models analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction 30 : 1083 ~ 1138 google schola B. Friedland / 1993. / A simple nonlinear observer for estimating parameters in dynamic systems 5 : 227 ~ 230 google schola B. K. Yoo / 2000 / Adaptive control of robot manipulator using fuzzy compensator 8 (2) : 186 ~ 199 google schola B. K. Yoo / 2005 / An integration type adaptive compensator for a class of linearly parameterized systems 6 (2) : 82 ~ 88 google schola

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