자율주행 차량의 도로 평면선형 기반 차로이탈 허용 범위 산정

김영민; 김형수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김영민 김형수

저널정보: 한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제15권 제4호

발행연도: 2016.1

수록면: 81 - 90 (10page)

이용수

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자율주행 차량은 변화하는 도로환경에 스스로 대응 가능하여야 하여, 인간 운전자 수준의 도로환경 인지성능을 확보하여야 한다. 자율주행 차량의 센서 중 영상센서는 주행방향 결정 및 차로이탈 방지 등 조향제어 수행을 위하여 차선인식 기능을 수행한다. 현재 제시된 영상센서의 차선인식 성능기준은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)과 관련된 ‘운전자 보조’ 관점의 성능기준으로서, 자율주행 차량의 ‘주체적 인지’를 위한 성능조건과 상이할 것으로 판단된다. 본 연구에서는 자율주행 시 차선인식이 비정상적으로 지속되어, 직선구간에서 곡선구간으로 진입하는 차량이 조향실패에 따라 차로를 이탈하는 상황을 가정하였다. 차량 이동궤적을 기반하여 차로이탈 상황을 모형화하고, 차로이탈 허용 수준에 따른 자율주행차량 영상센서 성능수준을 제시하였다. 분석 결과 승용차 조건에서 차선인식 기능이 1초 이상 연속적인 오작동을 일으킨다면 차로이탈에 의한 위험한 상황에 놓일 수 있으며, 자율주행 차량을 위하여 현재 ADAS 영상센서 성능평가 방법에서의 차로이탈조건보다 심각한 차로이탈상황을 고려한 영상센서 성능평가 방안이 필요할 것으로 판단된다.

#자율주행 #차선인식 #차로이탈 #영상센서 #도로 평면선형 #Autonomous driving #Lane detection #Lane departure #Vision sensor #Road alignment

참고문헌 (11)

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MOLIT / 2015 / Standards for automotive safety evaluation tests

Korea Standards Association / 2012 / Test method of lane departure warning system for passenger car－Road and ambient test conditions and test method / KS R 1172

International Organization for Standardization / 2007 / Intelligent transport systems–Lane departure warning systems–Performance requirements and test procedures / ISO 17361

NHTSA / 2013 / Lane departure warning system confirmation test and lane keeping support performance documentation

Choi I. S / 2014 / Active safety area of KNCAP / Auto Journal 36(2):26~31

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