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저자정보
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제31권 제5호
발행연도
2007.1
수록면
325 - 332 (8page)

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본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.
#조이스틱 #접이안 시스템 #다중입력다중출력 #HILS #hardware in the loop simulation)시스템 #쓰러스터 #비선형 제어 #PID 제어 #Joystick #Berthing and unberthing system #MIMO #multi-input multi-output) #HILS #hardware in the loop simulation) system #Thruster #Non-linear control #PID control

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/ 19922007년3월29일원고채택일2007년6월27일 / control application in marine systems : 173 ~ 184 google schola / 1993 / Journal of Kansai Society of Naval Architecture of Japan : 144 ~ 153 google schola / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles : 307 ~ 321 google schola / 2002 / IMO 조종성 기준 개정을 위한 연구 : 110 ~ 226 google schola / 2002 / Marine control Systems google schola

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