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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Hiroshi Ito (Kyushu Institute of Technology) Yuichi Miyagi (Kyushu Institute of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
753 - 758 (6page)

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This paper proposes a feedback control law for navigating mobile agents to form a desired shape consisting of their positions. The objective is to achieve the formation without assuming the agents to start from a sufficiently small neighborhood of the desired shape. The global setting allows one to address reflections and partial reflections of agent positions. Target shapes are defined by excluding reflections and partial reflections which are often undesirable in practice. For agents represented by single-integrator models, this paper demonstrates how targets in a standard control based on their relative position measurements can be switched to generate feedback control input preventing reflected positions with reasonable routing. The effectiveness of the proposed mechanism is studied through numerical simulations.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM SETUP
3. VARIANTS AND REFLECTIONS
4. A FEEDBACK CONTROL STRATEGY
5. EXAMPLES
6. CONCLUDING REMARKS
REFERENCES

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