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저자정보
Eungchang Mason Lee (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Inhwan Wee (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Taeyeon Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology) David Hyunchul Shim (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
1,166 - 1,169 (4page)

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Recently, application of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) attract much attention of not only academic but also industrial community. To control and make the most of UAV, state estimation is mandatory and it should work accurately on Real-time on computational-limited onboard PC. Especially, for the cases that GNSS-disabled environments or indoor situation, Visual Inertial Odometry using camera and IMU sensor has been actively studied.
Generally, to research and develop the indoor navigation algorithm, high-performanced and super-expensive facilities like motion capture cameras are needed to measure the ground-truth.
In this paper, we apply state-of-art Visual Inertial Odometry algorithms for state estimation of UAVs to FlightGoggles simulator which is photorealistic and which reflects UAV’s real dynamics. Moreover, we compare the performance and resource utilization of those algorithms.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORK
3. SIMULATION
4. RESULT AND COMPARISON
5. CONCLUSION
REFERENCES

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