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김연조 이병진 (건국대학교) 이영재 (건국대학교) 성상경 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제8호
발행연도
2018.8
수록면
750 - 756 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.0056

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In recent years, visual navigation has been extensively studied for the indoor/urban environments where the GNSS signals are unavailable. Visual navigation has the advantage that the sensor is lightweight and low-cost while providing information. However, vision sensor is very vulnerable to the dynamic scene, illumination change and motion blur. To overcome these shortcomings, the Vision/IMU(Inertial Measurement Unit) integrated system has been also studied actively. Therefore, in this paper, we present EKF (Extended Kalman Filter) based visual-inertial odometry algorithm. Unlike the traditional EKF based algorithm, we use a camera and VO(Visual Odometry) algorithm as a filter measurement. For the VO algorithm, we employed essential part of the ORB-SLAM, which uses ORB features. We performed an outdoor experiment using an RGB-D camera to evaluate the accuracy of the presented algorithm. Also, we evaluated our algorithm using the public dataset to compare with other visual navigation systems.
#Visual Navigation #Visual-Inertial Odometry #Extended Kalman Filter #RGB-D Camera

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 결합 항법 알고리즘
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (25)

참고문헌 신청
S. Lee, P. Kim, C. Kim, H. Lee, and H. J. Kim, “Survey on visual odometry technology for unmanned systems,” Inter￢national Journal of Control, vol. 23, no. 6, pp. 424-431, 2017. J. Kim and S. Sukkarieh, “Autonomous airborne navigation in unknown terrain environments,” IEEE Transactions on Aero￢space and Electronic Systems, vol. 40, no. 3, pp. 1031-1045, 2004. J.-H. Kim and S. Sukkarieh, “Airborne simultaneous localisation and map building,” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), vol. 1, pp. 406-411, 2003. G. Grisetti, R. Kummerle, C. Stachniss, and W. Burgard, “A tutorial on graph-based SLAM,” IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, vol. 2, no. 4, pp. 31-43, 2010. C. Mei, G. Sibley, and P. Newman, “Closing loops without places,” Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3738-3744, 2010.

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