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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.12
- 수록면
- 1,101 - 1,108 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0189
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Indoor-Outdoor navigation systems are essential for unmanned vehicles. If navigation results are provided indoors and outdoors, the moving range of the unmanned vehicle is widened. For example, an unmanned vehicle can travel not only on the road but also inside buildings with an indoor-outdoor navigation system. This broadens the range of services that an unmanned vehicle can provide. Outdoor navigation system typically uses the Global Positioning System (GPS). GPS outputs are based on the geodetic coordinate system. In contrast, the indoor environment is a GPS signal shadow area. It is possible to create indoor navigation systems mainly using LiDAR, Camera, IMU, etc. However, unlike GPS, these sensors use the relative coordinate system. This coordinate system has a disadvantage in that even for the same trajectory, the coordinate values are different depending on the starting pose. As above, the indoor and outdoor coordinate systems are inconsistent with each other. To overcome this, a system that can navigate not only outdoors but also indoors based on an absolute coordinate system is needed. We implemented a GPS with visual inertial Odometry (GPS/VIO) system that integrates the indoor and outdoor coordinate systems into an absolute coordinate system. This system also solves the problem of the accumulation of position errors of VIO over time. The GPS/VIO system is implemented using the nonlinear optimization method. An experiment was conducted indoors and outdoors. The trajectory was drawn in Google Earth to verify that the navigation results were generated correctly in the absolute coordinate system.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. GPS / VIO 시스템 구조
Ⅲ. Pose 그래프 생성
Ⅳ. 비선형 최적화 기법
Ⅴ. 실내외 좌표계 연동
Ⅵ. 실험 결과
Ⅶ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
J. A. Fernandez-Madrigal, E. Cruz-Martin, J. Gonzalez, C. Galindo, and J. L. Blanco, “Application of UWB and GPS technologies for vehicle localization in combined indoor-outdoor environments,” Proc. 9th Int. Symp. Signal Process. And Its Applicat, pp. 1-4, 2007.
M. Agrawal and K. Konolige, “Real-time localization in outdoor environments using stereo vision and inexpensive GPS,” Int. Conf. on Pattern Recognition, 2006.
Y. Yao, M. Lou, P. Yu, and L. Zhang, “Integration of indoor and outdoor positioning in a three-dimension scene based on LiDAR and GPS signal,” 2nd IEEE Int. Conf. on Computer and Comunications, pp. 1772-1776, 2016.
T. Qin, S. Cao, and S, Shen, “A general optimization-based framework for global pose estimation with multiple sensors,” J. Field Robot, vol. 31, no. 4, pp. 537-570, 2014.
K. Schmid, P. Lutz, T. Tomic, E. Mair, and H. Hirschmuller, “Autonomous Vision-based Microd Air Vehicle for Indoor and Outdoor Navigation,” Proc. of the 26th Conf. Decision and Control, pp. 98-99, 1987.
M. Agrawal and K. Konolige, “Real-time localization in outdoor environments using stereo vision and inexpensive GPS,” Int. Conf. on Pattern Recognition, 2006.
Y. Yao, M. Lou, P. Yu, and L. Zhang, “Integration of indoor and outdoor positioning in a three-dimension scene based on LiDAR and GPS signal,” 2nd IEEE Int. Conf. on Computer and Comunications, pp. 1772-1776, 2016.
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K. Schmid, P. Lutz, T. Tomic, E. Mair, and H. Hirschmuller, “Autonomous Vision-based Microd Air Vehicle for Indoor and Outdoor Navigation,” Proc. of the 26th Conf. Decision and Control, pp. 98-99, 1987.
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