메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김정현 (국민대학교) 김현우 (국민대학교) 이제욱 (아주자동차대학)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2019.11
수록면
694 - 699 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (3)

2020

궤도차량의 자율주행을 위한 기하학적 항법 알고리즘 개발 : 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020.11 학술대회자료

2019

Leader-Follower 농업용 궤도차량의 β 계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합 및 선회력 보정 알고리즘 개발
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019.11 학술대회자료

2018

Leader-Follower 농업용 Tracked Vehicle 개발 : β 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김명준 ,  백선우 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.11 학술저널

초록· 키워드

오류제보하기
In this research, Studied the method of geometric path tracking of the Leader-Follower agricultural tracked vehicle that can recognize the leader and followed by autonomy in various atypical agricultural environments. The navigation system of the vehicle was based on the convergence between Skid Steering and Pure Pursuit that studied in the field of robotics. This facilitates the vehicle can easily follow the leader through distance and angle information of the leader that is made by perception system of the vehicle. This method is more simple and easy to control the vehicle than using complex vehicle and ground modeling process. The ultimate goal of this research is to explain how the vehicle can calculate and map the β coefficient by setting the perception area of the vehicle. And suggest simply adaptive β coefficient for control system of the vehicle. Actual vehicle experiment is proved that the vehicle’s rotation ability would be compensated by β coefficient.
#β Compensation coefficient(β 보정계수) #Skid Steering(미끄럼 조향) #Pure Pursuit #Leader-Follower #Tracked Vehicle(궤도차량)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구조
3. 제어 및 항법 시스템
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Fast Marching Method/Pure Pursuit 알고리듬 기반 달 탐사로버의 경로계획 및 추종
김건중 ,  게라파디야 지안까를로 ,  심병섭 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2019 .05
궤도차량의 자율주행을 위한 기하학적 항법 알고리즘 개발 : 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020 .11
자동차 전용 도로 환경에서의 차선 검출과 Pure Pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템
허승회 ,  백선우 ,  김정하 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0