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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 435 - 442 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0238
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This paper aims to improve the performance of the BDAS (Backward Driving Assist System) using a sensor fusion technique. The existing BDAS has a 1-m positional deviated error, which is based on the estimation of the vehicle’s heading and path from the steering angle sensor. To reduce the deviated error to less than 0.5 m, the use of rear-wheel sensors is proposed to estimate the heading angle through sensor fusion. After characterizing the steering-angle sensor, rear-wheel sensor, and yaw-rate sensor, data from different road conditions are collected. These data are learned by a neural network to generate appropriate heading angles. As a result of experiments conducted using an actual car, the backward driving error is reduced by half, within 0.5 m.
목차
Abstract
I. 서론
II. Vehicle System
III. 차량 헤딩각 추정
IV. 학습을 통한 경로 생성
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
K. H. Ahn, S. W. Lee, W. Y. Han, and J. C. Son, “Trends in self-driving automobile technology,” ETRI, Electronics and Telecommunications Trends, pp. 35-44, 2013.
J. G. Kim, J. W. Kim, J. H. Kim, Y. H. Ko, and S. Jung, “Study on an autonomous driving based on a curb extraction algorithm of a LiDAR sensor and mapping of DGPS,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), pp. 132-139, vol. 25, no. 2, 2019.
J. H. Min, H. W. Lee, and J. Y. Kim, “Technical trend on embedded software of motor vehicle,” ETRI, Electronics and Telecommunications Trends, pp. 137-147, 2011.
H. W. Bang and D. J. Lee, “A Study on reliability improvement through the development of SPAS sensor test Mode,” The Korean Society of Automotive Engineers, pp. 2,142- 2,147, 2010.
E. Y. You, K. J. Ryu, and T. H. Hwang, “Development of the lane compensation algorithm for LKAS system application,” The Korean Society of Automotive Engineers, pp. 136-137, 2014.
J. G. Kim, J. W. Kim, J. H. Kim, Y. H. Ko, and S. Jung, “Study on an autonomous driving based on a curb extraction algorithm of a LiDAR sensor and mapping of DGPS,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), pp. 132-139, vol. 25, no. 2, 2019.
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