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저자정보
정의정 (한국로봇융합연구원) 전광우 (한국로봇융합연구원) 정현준 (한국로봇융합연구원) 정구봉 (한국로봇융합연구원) 김무림 (한국로봇융합연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제6호
발행연도
2020.6
수록면
487 - 492 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.20.0011

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Several studies have explored the utility of welding robots in the modern industrial landscape. As such, welding robots are being developed to perform more complex tasks. In this paper, motion planning algorithms are introduced for studying welding robots operating in a narrow space in offshore platforms. First, the forward kinematics for the developed welding robot control is analyzed, and the Jacobian to determine the relationship between input and output velocity is obtained. A motion planning algorithm that considers collision and joint limits using the Jacobian is proposed, and a localization algorithm based on particle filters is used to estimate the location of the mobile platform. To verify the proposed methods, various simulations including motion planning and localization are performed. For achieving better welding motion, simulations to find the optimal mobile platform location are performed. Finally, through actual welding experiments, the validity of the proposed welding robot system is verified.
#autonomous welding robot #mobile manipulator #joint motion planning #mobile robot localization #optimal location

목차

Abstract
I. 서론
II. 해양플랜트 용접 로봇
III. 경로 생성 및 위치 인식 알고리즘
IV. 시뮬레이션
V. 실험
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
H. L. Wei, J. J. Blecher, T. A. Palmer, and T. Debroy, “Fusion zone microstructure and geometry in complete-joint-penetration laser-arc hybrid welding of low-alloy steel,” Welding Journal, vol. 94, no. 4, pp. 135-144, Apr. 2015. google schola H. Shen, T. Lin, S. Chen, and L. Li, “Real-time seam tracking technology of welding robot with visual sensing,” Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 59, no. 3-4, pp. 283-298, Sep. 2010. google schola S. B. Chen, X. Z. Chen, T. Qiu, and J. Q. Li, “Acquisition of weld seam dimensional position information for arc welding robot based on vision computing,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 43, no. 1, pp. 77-97, May 2005. google schola S. Yamane, Y. Kaneko, N. Kitahara, K. Ohshima, and M. Yamamoto, “Neural network and fuzzy control of weld pool with welding robot,” Industry Applications Society Annual Meeting, Conference Record of the 1993 IEEE, pp. 2175-2180, 1993. google schola D. Lee and D. H. Shim, “A study on a three-dimensional path planning algorithm for a large-scale swarm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 25, no. 12, pp. 1071-1076, Dec. 2019. google schola

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