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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
한종부 (선박해양플랜트연구소) 이영준 (선박해양플랜트연구소) 박대길 (선박해양플랜트연구소) 여태경 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제47권 제10호(통권 제457호)
발행연도
2023.10
수록면
821 - 827 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2023.47.10.821

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

수중 로봇의 가상 물리 운용 시스템 검증을 위한 HILS 구축
한종부 ,  이영준 ,  박대길 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2023.10 학술저널

2022

수중로봇의 가상물리운용시스템(CPOS) 검증을 위한 HILS 구축
한종부 ,  이영준 ,  박대길 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2022.11 학술대회자료

초록· 키워드

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가상 물리 운용 시스템(CPOS)은 카메라 정보에 의존하여 수중 로봇을 제어하는 운용자에게 발생할 수 있는 낮은 원격 조작성을 극복하기 위하여 연구하고 있다. 특히 가상 환경에 소나, 광섬유 자이로, 도플러 속도계, 가상 센서와 같은 수중 로봇 센서를 실시간으로 업데이트하여 운용자에게 명확한 시야정보를 제공하는 것을 목표로 하고 있다. 이를 위하여 실제 센서의 실시간 가상 현실 가시화 기술과 수중 로봇의 실시간 동역학 해석 가능한 물리 엔진 기술이 개발되었다. 본 논문에서는 CPOS 의 핵심 기술검증을 위하여 수중 로봇 실시간 동역학 해석 물리 엔진과 수조 내 설치된 로봇 하드웨어 일부를 연결하는 HILS 시스템 개발을 다룬다. HILS 시스템은 물리 엔진, 모션 플랫폼, 로봇팔, 실험 수조, 견인 전차, 모형 해저 지형 및 소나 센서 시스템으로 구성된다. 개발된 HILS 시스템을 이용하여 제안된 CPOS 실시간 소프트웨어를 검증한다.
#Underwater Robot(수중 로봇) #Cyber Physical Operation System(가상 물리 운용 시스템) #Multibody Dynamics(다물체 동역학) #HILS(실시간 모의 실험) #Underwater Operation(수중 운용)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. HILS 개발
3. 실시간 모의 실험
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Liu, B., 2021, “Recent Advancements in Autonomous Robots and Their Technical Analysis”, Mathematical Problems in Engineering, Vol. 2021, Article 6634773. google schola Kim, M. G., Kang, H. J., Lee, M. J., Cho, G. R., Li, J. H., Yoon, T. S., Ju, J. H. and Kwak, H. W., 2020, “Study for Operation Method of Underwater Cable and Pipeline Burying ROV Trencher Using Barge and Its Application in Real Construction”, Journal of O google schola Han, J. B., Park, D. G., Yeu, T. K., Jung, J. D. and Lee, Y. J., 2022, “A Study on the Digital Twin Modeling of Underwater Tracked Vehicle Based on the Multibody Dynamics,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 28, No. 5, pp. 427~435 google schola Lee, Y. J., Im, Y. J., Yeu, T. K., Lee, S. J., Jung, J. D., Park, D. G. and Han, J. B., 2022, “A Simulation of Realtime Seabed Mapping Using Multi-Beam Echo Sounder Measurement Model,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 28, No. 5, google schola Sitiaba, A. I., Trilaksono, B. R., Hidayat, E. M. I. and Sagala, M. F., 2017, “Communication System and Visualization of Sensory Data and HILs in Autonomous Underwater Glider,” 2017 6th International Conference on Electrical Engineering and Informatics (I google schola

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