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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 230 - 244 (15page)
- DOI
- 10.7232/JKIIE.2020.46.3.230
이용수
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The Robotic Mobile Fulfillment System (RMFS) is a robotized material handling system where multiple robots transport movable shelves to and from stocking points and workstations in a warehouse. In this paper, we deal with the problem of finding collision-free routes for multiple robots to move from their starting points to destinations in a RMFS, which is defined as a generalization of the multi-agent path finding problem (MAPFP). In RMFSs, collisions among moving robots may occur due to the physical volume of robots and the inexact execution of planned routes by robots in terms of the planned timing of passing through points on the routes, which makes it difficult to directly apply the existing algorithms for MAPFP that assume the exact execution of planned routes by agents with no physical volume. Therefore, we defined the problem as a multi-agent path finding problem with the prespecified time spacing at points to address the possible sources of collisions among robots, and propose an integer optimization model for the problem. Since the proposed integer optimization model has a large number of decision variables and constraints, we propose heuristic and exact algorithms based on the Lagrangian relaxation technique and the conflict based search. Experimental results show that the proposed algorithms are effective in finding good quality solutions within a limited time even when the number of robots or the time spacing are large.
목차
1. 서론
2. 문제 정의 및 수리적 모형화
3. 완화기법 및 최적해법
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Barer, M., Sharon, G., Stern, R., and Felner, A. (2014), Suboptimal variants of the conflict-based search algorithm for the multi-agent pathfinding problem, Proc. 7th Annual Symposium on Combinatorial Search.
Boyarski, E., Felner, A., Stern, R., Sharon, G., Tolpin, D., Betzalel, O., and Shimony, E. (2015), ICBS : improved conflict-based search algorithm for multi-agent pathfinding, Proc. 24th Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence.
Cormen, T., Leiserson, C., Rivest, R., and Stein, C. (2009), Introduction to algorithms, MIT press.
Felner, A., Li, J., Boyarski, E., Ma, H., Cohen, L., Kumar, T., and Koenig, S. (2018), Adding heuristics to conflict-based search for multi-agent path finding, Proc. 28th Int. Conf. on Automated Planning and Scheduling.
Hart, P., Nilsson, N., and Raphael, B. (1968), A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths, IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, 4(2), 100-107.
Boyarski, E., Felner, A., Stern, R., Sharon, G., Tolpin, D., Betzalel, O., and Shimony, E. (2015), ICBS : improved conflict-based search algorithm for multi-agent pathfinding, Proc. 24th Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence.
Cormen, T., Leiserson, C., Rivest, R., and Stein, C. (2009), Introduction to algorithms, MIT press.
Felner, A., Li, J., Boyarski, E., Ma, H., Cohen, L., Kumar, T., and Koenig, S. (2018), Adding heuristics to conflict-based search for multi-agent path finding, Proc. 28th Int. Conf. on Automated Planning and Scheduling.
Hart, P., Nilsson, N., and Raphael, B. (1968), A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths, IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, 4(2), 100-107.
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