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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
류관희 (서울대학교 생물자원공학부 농업기계전공) 김기영 (서울대학교 생물자원공학부 농업기계전공) 박정인 (서울대학교 생물자원공학부 농업기계전공) 류영선 ([주] 삼주기계)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제25권 제2호
발행연도
2000.1
수록면
141 - 150 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2000

농용 로봇의 장애물 회피알고리즘
류관희 ,  김기영 ,  박정인 외 1명 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 2000.01 학술저널

1999

여유자유도 로봇을 이용한 과실 수확에 관한 연구(I)-장애물 회피 알고리즘과 시뮬레이션
류관희 ,  박정인 ,  류영선 외 1명 한국농업기계학회 학술발표논문집 1999.01 학술대회자료
여유자유도 로봇의 장애물 회피 시뮬레이션(II)-기계시각과 검증실험
류관희 ,  박정인 ,  류영선 외 1명 한국농업기계학회 학술발표논문집 1999.01 학술대회자료

초록· 키워드

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This study was carried out to de develop a control strategy of a fruit harvesting redundant robot. The method of generating a safe trajectory, which avoids collisions with obstracles such as branches or immature fruits, in the 3D(3-dimension) space using artificial potential field technique and virtual plane concept was proposed. Also, the method of setting reference velocity vectors to follow the trajectory and to avoid obstacles in the 3D space was proposed. Developed methods were verified with computer simulations and with actual robot tests. Fro the actual robot tests, a machine vision system was used for detecting fruits and obstacles, Results showed that developed control method could reduce the occurrences of the robot manipulator located in the possible collision distance. with 10 virtual obstacles generated randomly in the 3 D space, maximum rates of the occurrences of the robot manipulator located in the possible collision distance, 0.03 m, from the obstacles were 8 % with 5 degree of freedom (DOF), 8 % with 6-DOF, and 4% with 7-DOF, respectively.
#로봇 #장애물회피 #기계시각 #기준속도 #경로추적 #Robot #Obstacle avodiance #Machine vision #reference velocity #Trajectory following

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