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자료유형
학술저널
저자정보
박두산 (Department of Biosystems & Biomaterials Science and Engineering, Research Institute for Agriculture and Life Science, Seoul National University) 황규영 (Seoul National University) 조성인 (Department of Biosystems & Biomaterials Science and Engineering, Research Institute for Agriculture and Life Science, Seoul National University)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제33권 제1호
발행연도
2008.1
수록면
51 - 57 (7page)

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The purpose of this study was to develop an optimal path planning program for autonomous speed sprayer in orchard. A digital map which contained coordinate information and entity information including height, width, radius of main stem, and disease of a trees was developed to build an optimal path. The digital map, dynamic programming and order-picking algorithm were used for planning an optimal path for autonomous speed sprayers. When this algorithm applied to rectangular-shaped orchards to travel whole trees, the developed program planned the same working path and same traveling distance as those of created by conventional method. But for irregular-shaped orchards, developed program planned differently and 5.06% shorter path than conventional method. When applied to create path for multi-selected trees, irregular-shaped orchards showed 13.9% shorter path and also rectangular-shaped orchards showed 9.1% shorter path. The developed program always planned shorter path than the path created by conventional method despite of variation of shape of orchards.
#Optimal path #Speed sprayer #Autonomous guidance #Order-picking #Digital map

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