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자료유형
학술저널
저자정보
최덕선 (국방과학연구소) 안성용 (국방과학연구소) 박용운 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제13권 제6호
발행연도
2010.1
수록면
1,006 - 1,012 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2022

무인지상차량을 위한 3D 라이다 기반 음각 장애물 탐지
최덕선 ,  민지홍 ,  김준 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022.06 학술대회자료

2021

비포장 도로용 3D 라이다 기반 장애물 탐지방법 개선에 대한 연구
최덕선 ,  민지홍 ,  심인욱 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021.06 학술대회자료

2016

야지 주행 무인지상차량을 위한 3D 라이다 기반 지면 및 장애물 탐지에 대한 연구
최덕선 ,  심성대 ,  민지홍 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료
비평지용 무인차량을 위한 장애물 탐지
최덕선 ,  주상현 ,  박용운 외 1명 전기학회논문지 2016.02 학술저널

2012

야지 환경에서 다중 스캔 라이다 기반 장애물 탐지방법
최덕선 ,  최지훈 ,  주상현 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2012.06 학술대회자료

2010

먼지 환경의 무인차량 운용을 위한 장애물 탐지 기법
최덕선 ,  안성용 ,  박용운 한국군사과학기술학회지 2010.01 학술저널

초록· 키워드

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For the autonomous navigation of an unmanned ground vehicle in the rough terrain and combat, the dust environment should necessarily be overcome. Therefore, we propose a robust obstacle detection methodology using laser range sensor and radar. Laser range sensor has a good angle and distance accuracy, however, it has a weakness in the dust environment. On the other hand, radar has not better the angle and distance accuracy than laser range sensor, it has a robustness in the dust environment. Using these characteristics of laser range sensor and radar, we use laser range sensor as a main sensor for normal times and radar as a assist sensor for the dust environment. For fusion of laser range sensor and radar information, the angle and distance data of the laser range sensor and radar are separately transformed to the angle and distance data of virtual range sensor which is located in the center of the vehicle. Through distance comparison of laser range sensor and radar in the same angle, the distance data of a fused virtual range sensor are changed to the distance data of the laser range sensor, if the distance of laser range sensor and radar are similar. In the other case, the distance data of the fused virtual range sensor are changed to the distance data of the radar. The suggested methodology is verified by real experiment.
#무인지상차량 #장애물 탐지 #먼지 환경 #레이저 거리 센서 #레이다

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Robert Dietterle / 2005 / The Future Combat System(FCS)Overview / Proceeding of IEEE Millitary Communication Conference 5:3267~3273 google schola MG Cartwright / 2007 / FCS Overview Media Briefing google schola 박용운 / 2006 / 국방로봇과 자율화 기술의 발전 전망 / 대한기계학회 46(5):44~49 dbpia 박용운 / 2006 / 개방형 아키텍쳐 기반의 자율주행기술 구현 / 국방정보 및 제어 학술대회 :176~178 google schola 박용운 / 2005 / JAUS 기반의 국방지상로봇 개발 / 한국군사과학 기술학회 종합학술대회 :875~878 google schola

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