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다수의 UAV가 다양한 임무를 수행하면서도 편대를 유지할 수 있도록 하는 집단적 지능을 갖춘 시스템을 구축하기 위해서는 AI에 관한 연구가 필수적이다. AI의 전형적인 접근 방법에는 전문가시스템을 비롯한 규칙기반의 논리 추론방식인 '하향식' 접근 방법과 인공신경회로망, Flocking Algorithm과 같이 단순 개체간의 부분적 상호작용을 통해 전체적인 행동이 결정되는 '상향식' 접근 방법이 있다. 기존의 Flocking Algorithm과 같은 연구에서는 개개인은 개별적인 임무를 수행 할 수 없다. 또한 UAV의 편대비행과 같은 연구에서는 편대의 부분적인 결함으로 발생하는 문제에 대해 유연하게 대처 할 수 없다. 본 논문에서는 다중에이전트 시스템을 통해 하향식 접근 방법과 상향식 접근 방법 간의 유기적 통합을 제시하고, 이를 통해, 유연한 임무수행이 가능한 편대 비행 알고리즘을 제시하였으며, 시뮬레이션을 통해 대형형성 및 충돌회피 등 유효성을 확인하였다.
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Reynolds / 1987 / Flocks, herds and schools: A distributed behavioral model / ACM SIGGRAPH computer graphics 21(4):25~34
Zelinski, S / 2003 / Hybrid system design for formations of autonomous vehicles / Decision and Control, 2003 Proceedings 42nd IEEE Conference on 1
S. W. Min / 2016 / A formation flight control of UAVs using ZigBee / Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), 2016 13th International Conference on
Olfati-Saber / 2006 / Flocking for multi-agent dynamic systems: Algorithms and theory / IEEE Transactions on automatic control 51(3):401~420
C. J. Min / 1997 / [Technical Commentary] overview and research directions of agents 15(3):7~16
Zelinski, S / 2003 / Hybrid system design for formations of autonomous vehicles / Decision and Control, 2003 Proceedings 42nd IEEE Conference on 1
S. W. Min / 2016 / A formation flight control of UAVs using ZigBee / Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), 2016 13th International Conference on
Olfati-Saber / 2006 / Flocking for multi-agent dynamic systems: Algorithms and theory / IEEE Transactions on automatic control 51(3):401~420
C. J. Min / 1997 / [Technical Commentary] overview and research directions of agents 15(3):7~16
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