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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김웅 (공주대학교 생물산업기계공학) 이대원 (Bio-industry Mechanical Engineering, Kong-ju University)
저널정보
한국축산시설환경학회 축산시설환경학회지 축산시설환경학회지 제13권 제3호
발행연도
2007.1
수록면
179 - 186 (8page)

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2007

자동 착유시스템을 위한 다관절 로봇 머니퓰레이터의 기구학적 분석
김웅 ,  이대원 축산시설환경학회지 2007.01 학술저널

2003

자동착유시스템을 위한 로봇 매니퓰레이터의 기구학적 분석
김웅 ,  민병로 ,  김동우 외 4명 한국축산시설환경학회 학술논문발표회 2003.01 학술대회자료

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The purpose of this study was kinematics analysis of the multi-joint robot manipulator for an automatic milking system. The multi-joint robot manipulator was consisted of one perpendicular link and four revolution links to attach simultaneously four teat cups to four teats of a milking cow. The local coordinates of each joints on the robot manipulator was given for kinematics analysis. The transformation of manipulator was able to be given by kinematics using Denavit-Hatenberg parameters. The value of inverse kinematics which was solved by two geometric solution methods. The kinematics solutions was verified by AutoCAD, MATLAB, simulation program was developed using Visual C++.
#Foreword kinematics #Inverse kinematics #Multi-joint robot manipulator

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