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(사)한국생물환경조절학회 생물환경조절학회지 생물환경조절학회지 제13권 제1호
발행연도
2004.3
수록면
1 - 7 (7page)

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본 연구는 오이수확기의 매니퓰레이터 개발을 위한 기구학적 분석을 하는 것이다. 매니퓰레이터의 정방향 기구학 및 역방향 기구학 분석을 한 후 실제 장치의 반복오차 측정실험을 통해 이론 값을 검증하였다. 매니 퓰레이터는 총 세 개의 링크로서 한 개의 수직링크와 두개의 회전링크로 구성되어져 있으며, 세 개의 스테핑 모터가 각 관절에 장착되어 링크에 동력을 전달한다. 주요 연구결과를 요약하면 다음과 같다.
D-H Parameter를 이용하여 정방향 기구학에 의한 매니퓰레이터의 변환 연산자를 얻었다. 역방향 기구학의 해는 두가지로 나타났으며 삼각함수를 이용하여 해를 구하였다. 매니퓰레이터의 반복오차를 측정한 검증 실험에서는 X, Y, Z축에 대하여 반복 오차가 최대 2.60 ㎜, 2.05 ㎜, 1.55 ㎜로 나타났으며, 정방향 및 역방향 기구학에서 오차의 최대지점 및 최소지점의 실제 좌표는 일치하였다.
반복오차 측정 결과는 매니퓰레이터의 목표지점인 오이의 직경에 비해 비교적 작게 나타났다. 측정오치는 실험중 발생한 실험오차로 판단된다. 매니퓰레이터의 오차를 줄이고 작업능률의 향상을 위해서는 링크의 수를 줄이고 오이의 품종 및 재배환경을 고려하여야 하며, 경량이면서도 견고한 재료를 사용하여 하중을 줄여야 한다.
#repeated error #forward kinematics #inverse kinematics #반복오차 #정방향 #역방향 기구학

목차

Abstract
서언
재료 및 방법
결과 및 고찰
적요
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