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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.3
- 수록면
- 42 - 51 (10page)
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Peg-in-hole assembly is the most representative task for a robot to perform under contact conditions. Various strategies for accomplishing the peg-in-hole task with a robot exist, but the existing strategies are not sufficiently practical to be used for various assembly tasks in a human environment because they require additional sensors or exclusive tools. In this paper, the peg-in-hole assembly experiment is performed with anthropomorphic hand arm robot without extra sensors or devices using “intuitive peg-in-hole strategy”. From this work, the probability of applying the peg-in-hole strategy to a common assembly task is verified.
목차
Abstract
1. 서론
2. 펙인홀 작업
3. 로봇 핸드 암 펙인홀
4. 펙인홀 실험
5. 결론
References
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - S. K. Yun / 2008 / Compliant manipulation for peg-in-hole: is passive compliance a key to learn contact motion? / International Conference on Robotics and Automation
2. [학술대회논문] - W.S. Newman / 2001 / Interpretation of force and moment signals for compliant peg-in-hole assembly / IEEE International Conference on Robotics &Automation : 571 ~ 576
3. [학술지(정기간행물)] - M. T. Mason / 1981 / Compliance and force control for computer controlled manipulators / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 11 (6) : 418 ~ 432
4. [학술대회논문] - S. R. Chhatpar / 2001 / Search strategies for peg-in-Hole assemblies with position uncertainty / Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
5. [학술대회논문] - H. Park / 2013 / Intuitive peg-in-hole assembly strategy with a compliant manipulator / International Symposium on robotics fp1-2
2. [학술대회논문] - W.S. Newman / 2001 / Interpretation of force and moment signals for compliant peg-in-hole assembly / IEEE International Conference on Robotics &Automation : 571 ~ 576
3. [학술지(정기간행물)] - M. T. Mason / 1981 / Compliance and force control for computer controlled manipulators / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 11 (6) : 418 ~ 432
4. [학술대회논문] - S. R. Chhatpar / 2001 / Search strategies for peg-in-Hole assemblies with position uncertainty / Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
5. [학술대회논문] - H. Park / 2013 / Intuitive peg-in-hole assembly strategy with a compliant manipulator / International Symposium on robotics fp1-2
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