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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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박현준 (서울대학교) 김기현 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교) 장가람 (한국생산기술연구원) 신용득 (한국생산기술연구원) 배지훈 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원) 백문홍 (한국생산기술연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제10권 제1호
발행연도
2015.3
수록면
42 - 51 (10page)

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Peg-in-hole assembly is the most representative task for a robot to perform under contact conditions. Various strategies for accomplishing the peg-in-hole task with a robot exist, but the existing strategies are not sufficiently practical to be used for various assembly tasks in a human environment because they require additional sensors or exclusive tools. In this paper, the peg-in-hole assembly experiment is performed with anthropomorphic hand arm robot without extra sensors or devices using “intuitive peg-in-hole strategy”. From this work, the probability of applying the peg-in-hole strategy to a common assembly task is verified.

목차

Abstract
1. 서론
2. 펙인홀 작업
3. 로봇 핸드 암 펙인홀
4. 펙인홀 실험
5. 결론
References

참고문헌 (22)

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