3차원 직선을 이용한 카메라 모션 추정

이진한; 장국현; 서일홍

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이진한 (한양대학교) 장국현 (한양대학교) 서일홍 (한양대학교)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제4호

발행연도: 2016.12

수록면: 300 - 309 (10page)

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This paper proposes a method for motion estimation of consecutive cameras using 3-D straight lines. The motion estimation algorithm uses two non-parallel 3-D line correspondences to quickly establish an initial guess for the relative pose of adjacent frames, which requires less correspondences than that of current approaches requiring three correspondences when using 3-D points or 3-D planes. The estimated motion is further refined by a nonlinear optimization technique with inlier correspondences for higher accuracy. Since there is no dominant line representation in 3-D space, we simulate two line representations, which can be thought as mainly adopted methods in the field, and verify one as the best choice from the simulation results. We also propose a simple but effective 3-D line fitting algorithm considering the fact that the variance arises in the projective directions thus can be reduced to 2-D fitting problem. We provide experimental results of the proposed motion estimation system comparing with state-of-the-art algorithms using an open benchmark dataset.

#3D line representation #Motion estimation with lines #Visual odometry

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[학술지(정기간행물)] - P.J. Besl / 1992 / A method for registration of 3-D shapes / IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell. (PAMI) 14 (2) : 239 ~ 256

[학술대회논문] - P. Henry / 2010 / RGB-D mapping : Using depth cameras for dense 3D modeling of indoor environments / International Symposium on Experimental Robotics(ISER)

[학술대회논문] - H. Strasdat / 2011 / Double Window Optimisation for Constant Time Visual SLAM / IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV)

[학술대회논문] - J. Weingarten / 2006 / 3D SLAM using planar segments / IEEE/RSJ International Conference of Intelligent Robots and Systems (IROS) : 3062 ~ 3067

[학술지(정기간행물)] - K. Pathak / 2010 / Fast registration based on noisy planes with unknown correspondences for 3-D mapping / IEEE Trans. Robotics(T-RO) 26 (3) : 424 ~ 441

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