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학술저널
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우한승 (서강대학교) 이장목 (서강대학교) 공경철 (서강대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
144 - 151 (8page)

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An important characteristic of people with partially impaired walking ability, such as incomplete paraplegics, is that they are able to generate voluntary motion of lower-limbs. Therefore, wearable robots for the incomplete paraplegic patients require a different assistance method compared to those of complete paraplegics. First, the wearable robot should be controlled to not resist wearer’s motion. Second, it should be able to generate assistive torque accurately when needed. In this paper, a wearable robot, called EROWA, for the incomplete paraplegic patients is introduced. EROWA utilizes compact rotary series elastic actuators (cRSEAs) and a control method called the zero impedance control to reduce the mechanical resistance. An assistive torque trajectory is proposed to assist gait in this paper. The proposed method is verified by simulation and experimental studies.
#Wearable Robot #Incomplete Paraplegic Patient #Zero Impedance #Gait Assistance

목차

Abstract
1. 서론
2. 하지 부분마비 장애인을 위한 착용형 로봇
3. 보행 보조 방법의 시뮬레이션 및 실험 결과
3. 토의 및 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
A. Esquenazi, et al., “The rewalk powered exoskeleton to restore ambulatory function to individuals with thoraciclevel motor-complete spinal cord injury,” American Journal of Physical Medicine & Rehabilitation, vol. 91, no. 11 pp. 911-921, Nov. 2012. D. Sanz Merodio, et al., “Control motion approach of a lower limb orthosis to reduce energy consumption,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 9, no. 6, pp. 1-8, 2012. Hian Kai Kwa, J. H. Noorden, M. Missel, T. Craig, J. E. Pratt, and P. D. Neuhaus, “Development of the IHMC Mobility Assist Exoskeleton,” 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan, pp. 2556-2562, 2009. T. Lenzi, M.C. Carrozza, and S.K. Agrawal, “Powered Hip Exoskeletons Can Reduce the User’s Hip and Ankle Muscle Activations During Walking,” in IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 21, no. 6, pp. 938-948, Nov. 2013. T. Nakamura, K. Saito, ZhiDong Wang and K. Kosuge, “Realizing model-based wearable antigravity muscles support with dynamics terms,” 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Edmonton, Canada, pp. 2694-2699, 2005.

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