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저자정보
최정현 (대구경북과학기술원) 오세훈 (대구경북과학기술원) 안진웅 (대구경북과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제3호
발행연도
2017.9
수록면
356 - 364 (9page)

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This paper presents a force control based on the observer without taking any force or torque measurement from the robot which allows realizing more stable and robust human robot interaction for the developed multi-functional upper limb rehabilitation robot. The robot has four functional training modes which can be classified by the human robot interaction types: passive, active, assistive, and resistive mode. The proposed observer consists of internal disturbance observer and external force observer for distinctive performance evaluation. Since four training modes can be quantitatively identified as impedance variation, position-based impedance control with feedback and feedforward controller was applied to the assistive training mode. The results showed that the proposed sensorless observer estimated cleaner and more accurate force compared to the force sensor and the impedance controller embedded with the proposed observer completed the assistive training mode safely and properly.
#Sensorless Force Control #Observer #Multi-Functional Upper Limb Rehabilitation Robot #Impedance Control #Assistive Training Mode

목차

Abstract
1. 서론
2. 다기능 상지 재활 로봇
3. 힘센서 없는 상지 재활로봇의 힘 제어기 설계
4. 상지재활 로봇의 힘 보조 재활 운동 실험
5. 결론
References

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
N. Tobias, and R Riener, “ARMin-design of a novel arm rehabilitation robot,” IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 57-60, 2005. H.I. Krebs, M. Ferraro, S.P. Buerger, M.J. Newbery, A. Makiyama, M. Sandmann, L. Daniel, T. V. Bruce, and N. Hogan, “Rehabilitation robotics: pilot trial of a spatial extension for MIT-Manus,” Journal of Neuro Engineering and Rehabilitation, vol. 1 no. 1, pp. 1-15, 2004. J.C. Perry, J. Rosen, and S. Burns, “Upper-limb powered exoskeleton design,” IEEE/ASME transactions on mechatronics, vol. 12, no. 4, pp. 408-417, 2007. R.J, Sanchez, J. Liu, S. Rao, P. Shah, R. Smith, T. Rahman, S.C. Cramer, J.E. Bobrow, amd D. J. Reinkensmeyer, “Automating arm movement training following severe stroke: functional exercises with quantitative feedback in a gravity-reduced environment,” IEEE Transactions on neural systems and rehabilitation engineering, vol. 14, no. 3, pp. 378-389, 2006. G. Rosati, P. Gallina, and S. Masiero, “Design, implementation and clinical tests of a wire-based robot for neurorehabilitation,” IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 15, no. 4, pp. 560-569, 2007.

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