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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
고두열 (KAIST) 정해관 (연구개발인력교육원) 우춘규 (다사로봇) 김수현 (KAIST)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제2호
발행연도
2010.6
수록면
135 - 142 (8page)

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Security robot has gradually developed and deployed in order to protect civilian’s lives as well as fortune and subjugate the shortcomings of CCTV which lacks of mobility. We have developed a security robot for outdoor environment and the main purpose of the driving mechanism is to overcome the bumps or projections with high speed. The robot platform consists of 4 omnidirectional wheel-based driving mechanisms and suspension for each driving mechanism. In this paper, principal suspension parameters of outdoor security robot for overcoming obstacles with stability are studied and approximately optimized using Response Surface Methodology (RSM) since it is difficult to find the exact relationship between suspension parameters and the shock, which is significantly associated with stability of the robot, at the robot platform. Simulation using ADAMS is conducted for assessing the feasibility of optimized design parameters.
#Security Robot #Driving Mechanism #Optimization #Response Surface Methodology

목차

Abstract
1. 서론
2. 주행 메커니즘
3. 설계변수 최적화
4. 모의실험 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://imm.kist.kr google schola 2. [인터넷자원] - / / http://www.secom.co.jp/isl/e2 google schola 3. [인터넷자원] - / / http://robowatch.de google schola 4. [인터넷자원] - / / http://www.activrobots.com/ROBOTS/Seekur.html google schola 5. [단행본] - Mohsen M. Dalvand / 2006 / Stair Climber Smart Mobile Robot (MSRox) / Autonomous Robots : 3 ~ 14 google schola

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