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학술저널
저자정보
구익모 (성균관대학교) 송영국 (LG전자) 문형필 (성균관대학교) 박선규 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제3호
발행연도
2010.9
수록면
177 - 185 (9page)

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In this paper, a wall climbing robot, called LAVAR, is developed, which is using an impeller for adhering. The adhesion mechanism of the robot consists of an impeller and two-layered suction seals which provide sufficient adhesion force for the robot body on the non smooth vertical wall and horizontal ceiling. The robot uses two driving-wheels and one ball-caster to maneuver the wall surface. A suspension mechanism is also used to overcome the obstacles on the wall surface. For its design, the whole adhering mechanism is analyzed and the control system is built up based on this analysis. The performances of the robot are experimentally verified on the vertical and horizontal flat surfaces.
#Wall Climbing Robot #Impeller #Two-layered Suction Seals #Wheel-drive Robot #Suspension Mechanism

목차

Abstract
1. 서론
2. 벽면이동로봇 메커니즘 해석
3. 벽면이동로봇:LARVA
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. Ross / 2003 / A Semi-Autonomous Robot for Stipping Paint From Large Vessel / International Journal of Robotics Research 22 (7) : 617 ~ 626 google schola 2. [학술대회논문] - A. Nagakubo / 1994 / Walking and Running of the Quadruped Wall-Climbing Robot / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1005 ~ 1012 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R. Lal Tummala / 2002 / Climbing the Walls[Robots] / IEEE Robotics and Automation Magazine 9 (4) : 10 ~ 19 google schola 4. [학술대회논문] - J. Xiao / 2005 / Design of Mobile Robots with Wall Climbing Capability / Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics : 438 ~ 443 google schola 5. [학술대회논문] - W. Yan / 1999 / Development and Application of Wall-Climbing Robots / Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1207 ~ 1212 google schola

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