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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이형직 (항공우주연구소) 정슬 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제4권 제4호
발행연도
2009.12
수록면
289 - 297 (9page)

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This paper presents the development and control of a two wheeled car-like mobile robot using balancing mechanism whose heading control is done by turning the handle. The mobile inverted pendulum is a combined system of a mobile robot and an inverted pendulum system. A sensor fusion technique of low cost sensors such as a gyro sensor and a tilt sensor to measure the balancing angle of the inverted pendulum robot system accurately is implemented. Experimental studies of the trajectory following control task has been conducted by command of steering wheel while balancing.
#Mobile Inverted Pendulum #Gyro Drift #Complementary Filter #Balancing Mechanism

목차

Abstract
1. 서론
2. 역진자 이동로봇 모델링
3. 상태 측정센서
4. 제어 알고리즘
5. 일인용 운반차량 제작
6. 일인용 운반차량 실험
7. 결론 및 추후연구
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