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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 217 - 222 (6page)
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In this paper, the mobile inverted pednulum robot system is developed and controlled. Kinematics and dynamics are derived. Frequency responses of a gyro sensor and a tilt sesnor are anlayzed. A sensor fusion technique is used to compensate for the gyro sensor drift. Instead of using expensive sensors, a cost effective gyro sesnor and a tilt sensor are fused together by filtering to estimate angle of the pendulum. For experimental studies, circular trajectory tracking control has been performed experimentally.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MOBILE ROBOT KINEMATICS
3. DYNAMICS
4. FILTER DESIGN FOR PENDULUM ANGLE
5. CONTROL SCHEME
6. EXPERIMENT
7. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES
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