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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.12
- 수록면
- 216 - 224 (9page)
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This paper compares methods for attitude estimation of a UUV(Unmanned Underwater Vehicle). Attitude estimation plays a key role in underwater navigation using DVL(Doppler Velocity Log). The paper proposes attitude estimation methods using EKF(Extended Kalman Filter), UKF(Unscented Kalman Filter), and CF(Complementary Filter). It derives methods using the measurements from MEMS-AHRS(Microelectromechanical Systems-Attitude Heading Reference System) and DVL. The methods are used for navigation in a test pool and their navigation performance is compared. The results suggest that even if there is no measurement relative to some absolute landmarks, DVL-only navigation can be useful for navigation in a limited time and range.
목차
Abstract
1. 서론
2. 자세 추정 방법
3. 실험
4. 결론
References
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 황아롬 / 2012 / MEMS형 자세측정장치를 이용한 고속 기동 무인 잠수정 자율 조종 제어기에 대한 HILS / 한국해양공학회지 26 (5) : 81 ~ 86
2. [학술지(정기간행물)] - 김동훈 / 2012 / 수중 로봇을 위한 다중 템플릿 및 가중치 상관 계수 기반의 물체 인식 및 추종 / 로봇학회 논문지 7 (2) : 142 ~ 149
3. [학술대회논문] - Giancarlo Troni / 2013 / Preliminary Experimental Evaluation of a Doppler-aided Attitude Estimator for Improved Doppler Navigation of Underwater Vehicles / Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on : 4134 ~ 4140
4. [학술대회논문] - Minh-Duc Hua / 2011 / Nonlinear attitude estimation with measurement decoupling and anti-windup gyro-bias compensation / Preprints of the 18th IFAC World Congress
5. [단행본] - Phil Kim / 2011 / Kalman Filter for Beginners: with MATLAB Examples / CreateSpace Independent Publishing Platform
2. [학술지(정기간행물)] - 김동훈 / 2012 / 수중 로봇을 위한 다중 템플릿 및 가중치 상관 계수 기반의 물체 인식 및 추종 / 로봇학회 논문지 7 (2) : 142 ~ 149
3. [학술대회논문] - Giancarlo Troni / 2013 / Preliminary Experimental Evaluation of a Doppler-aided Attitude Estimator for Improved Doppler Navigation of Underwater Vehicles / Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on : 4134 ~ 4140
4. [학술대회논문] - Minh-Duc Hua / 2011 / Nonlinear attitude estimation with measurement decoupling and anti-windup gyro-bias compensation / Preprints of the 18th IFAC World Congress
5. [단행본] - Phil Kim / 2011 / Kalman Filter for Beginners: with MATLAB Examples / CreateSpace Independent Publishing Platform
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