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박상후 (한국자동차연구원) 이희승 (한국자동차연구원) 송문형 (한국자동차연구원) 김창일 (한국자동차연구원) 이광수 (한국자동차연구원) 김문식 (한국자동차연구원)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2020년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2020.8
수록면
1,593 - 1,598 (6page)

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As more and more step into the age of the automated driving vehicle, the importance of lane detection technology is being magnified. Vision sensor-based lane detection technology has been strengthed. However, lane detection technology was used for vertical control system for forward target vehicle selection without being used alone for side risk assessment or lateral control alone. Ego lane detected by the vision sensor can assume as an ego vehicle’s driving path and be useful for front target vehicle decision. Therefore, the importance of curvature and curvature-rate which have been relatively devaluated then lateral offset and heading angle is getting higher.

In this study, a new approach of lane estimator for accurate curvature information by Kalman filter is proposed. The lane estimator is designed with road model and an assumption based on lane width. Real-car tests are underway for verifying the performance of proposed lane estimator. The test result shows that accuracy of the proposed lane estimator even in failure situation of front camera.

Furthermore, the result also showed usefulness of lane estimation based target selection. Through the test result analysis, filtered only two coefficients which related clothoid curvature parameters could make lane information more accurately.

목차

Abstract
I. 도입
II. 시스템 모델
III. 측정 모델
IV. 실험
V. 결론
참고문헌

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