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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김현중 (대구경북과학기술원) 이익호 (대구경북과학기술원) 안진웅 (대구경북과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제4호
발행연도
2018.12
수록면
205 - 212 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

인명 구조용 로봇의 패들형 말단 장치 개발
김현중 기계공학과 2020.01 학위논문

2018

인명 구조용 로봇의 패들형 말단 장치 설계 및 구현
김현중 ,  이익호 ,  안진웅 로봇학회 논문지 2018.12 학술저널

초록· 키워드

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This paper deals with the paddle type end of arm tool for rescue robot instead of rescue worker in dangerous environments such as fire, earthquake, national disaster and defense. It is equipped at the dual arm manipulator of the rescue robot to safely lift up an injured person. It consists of the paddle for lifting person, sensors for detecting insertion of person onto the paddle, sensor for measuring the tilting angle of the paddle, and mechanical compliance part for preventing incidental injuries. The electronics is comprised of the DAQ module to acquire the sensors data, the control module to treat the sensors data and to manage the errors, and the communication module to transmit the sensors data. After optimally designing the mechanical and electronical parts, we successfully made the paddle type end of arm tool and evaluated its performance by using specially designed jigs. The developed paddle type end of arm tool is going to be applied to the rescue robot for performance verification through field testing.
#End of Arm Tool #Rescue robot #Paddle Type #Sensor Module #Compliance Part

목차

Abstract
1. 서론
2. 부상자 구조를 위한 말단 장치 구성 및 요구 조건
3. 인명구조 말단 장치 제작 및 성능 검증
4. 결론
References

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