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홍성일 (국방과학연구소) 박규현 (국방과학연구소) 이영우 (국방과학연구소) 이원석 (국방과학연구소) 최병훈 (국방과학연구소) 강신천 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,077 - 1,085 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0138

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We introduce to a humanoid rescue robot that is designed to have a large load carrying capacity. The robot’s goal is to lift and transfer patients or soldiers with impaired mobility for rescue and assistance on the battlefield or degraded human engineered environments. The other goal is to dispose of and move dangerous objects or explosive ordnance. The rescue robot is designed to have dual arm manipulators and a hybrid tracked and legged mobile platform to execute this kind of task. Real time closed loop inverse kinematics and dynamics-based motion optimization enables the effective performance of rescue tasks. The mechanical design and control algorithms are explained and the effectiveness is demonstrated in physical experiments with the humanoid rescue robot HURCULES.
#Humanoid robot #rescue robot #dual arm manipulators #hybrid tracked and legged mobile platform #motion optimization #closed-loop kinematics

목차

Abstract
I. 서론
II. 구조로봇 설계
III. 동역학 기반의 궤적 생성
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
T. Asfour, K. Yokoi, C. S. G. Lee, and J. Kuffner, “Humanoid robotics,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 19, no. 1, pp. 108-118, 2012. G. Pratt and J. Manzo, “DARPA robotics challenge,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 20, no. 2, pp. 10-12, 2013. S. Hong, K. H. Park, Y. Lee, W. S. Lee, B. Choi, and D. J. Kim, “Development of a humanoid robot for rescue tasks,” Proc. of ICROS Annual Conference 2017, Sokcho, Korea, pp. 346-347, May 2017. The BEAR Battlefield Extraction-Assist Robot Available: http://en.wikipedia.org/wiki/Battlefield_Extraction-Assist_Robot. W. Lee, Y. Lee, G. Park, S. Hong, and D. J. Kim, “Robust whole-body motion control for realtime tele-operation of a rescue robot (HURCULES),” Proc. of ICROS Annual Conference 2017, Sokcho, Korea, pp. 60-61, May 2017.

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