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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
장가람 (한국생산기술연구원) 배지훈 (한국생산기술연구원) 이동혁 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제13권 제4호
발행연도
2018.12
수록면
220 - 229 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2018

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3차원 환경 정보 기반 무인 지상 로봇의 실시간 원격 제어
장가람 2018.01 학위논문

초록· 키워드

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In the midst of disaster, such as an earthquake or a nuclear radiation exposure area, there are huge risks to send human crews. Many robotic researchers have studied to send UGVs in order to replace human crews at dangerous environments. So far, two-dimensional camera information has been widely used for teleoperation of UGVs. Recently, three-dimensional information based teleoperations are attempted to compensate the limitations of camera information based teleoperation. In this paper, the 3D map information of indoor and outdoor environments reconstructed in real-time is utilized in the UGV teleoperation. Further, we apply the LTE communication technology to endure the stability of the teleoperation even under the deteriorate environment. The proposed teleoperation system is performed at explosive disposal missions and their feasibilities could be verified through completion of that missions using the UGV with the Explosive Ordnance Disposal (EOD) team of Busan Port Security Corporation.
#Teleoperation #3D Reconstruction #UGV #EOD Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 원격제어를 위한 3차원 정보 융합
4. 실험 결과
5. 결론
References

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