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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정수 (성균관대학교) 조영준 (삼성전자) 구자춘 (성균관대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2019.12
수록면
326 - 332 (7page)

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In the case of conventional soft robots, the basic stiffness is small due to the use of flexible materials. Therefore, there is a limitation that the load that can bear is limited. In order to overcome these limitations, a study on a variable stiffness method has been conducted. And it can be seen that the jamming mechanism is most effective in increasing the stiffness of the soft robot. However, the jamming mechanism as a method in which a large number of variable act together is not even theoretically analyzed, and there is no study on intrinsic principle. In this paper, a study was carried out to increase the stability of the force chain to increase the stiffness due to the jamming transition phenomenon. Particle size variables, backbone mechanisms were used to analyze the stability of the force chains. We choose a jamming mechanism as a variable stiffness method of a soft robot, and improve the effect of stiffness based on theoretical analysis, modeling FEM simulation, prototyping and experiment.
#Variable stiffness method #Jamming mechanism #Force chain #Backbone

목차

Abstract
1. 서론
2. 재밍 메커니즘 분석
3. FEM 시뮬레이션
4. 제작 및 실험
5. 결론
References

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