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송은정 이영민 (성균관대학교) 문형필 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교) 구자춘 (성균관대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제3호
발행연도
2017.9
수록면
332 - 338 (7page)

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As an interpretation of existing jamming effects, the main variables affecting the increase in stiffness due to jamming are known as system density, jamming density, pressure, and particulate temperature. The main variable, jamming density, is closely related to the distribution of particle size and contact properties such as particle shape and friction. However, the complexity of these variables makes it difficult to fully understand the mechanism of the jamming effect. In this paper, we focus on the jamming effects of particles that have more elastic properties than particles such as sand and coffee powder, which are commonly used as constituent particles of existing jamming, in order to reduce complicated factors such as temperature and concentrate on jamming effects based on elastic characteristics of particles. It was experimentally explored the possibility of increasing stiffness by mixing particles of different sizes rather than simply increasing the bending stiffness by controlling the particle size. Through simulations and experiments, we found a case where the stiffness of each particle size distribution is larger than the stiffness of each particle size.
#Variable-stiffness #Jamming Effect #Mixture #Size Distribution

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 모델 분석
4. FEM 시뮬레이션
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
M. Hannan and I. Walker, “Kinematics and the implementation of an elephant's trunk manipulator and other continuum style robots,” Journal of Robotic Systems, vol. 20, no. 2, pp. 45-63, 2003. C. Laschi, B. Mazzolai, V. Mattoli, M. Cianchetti, and P. Dario, “Design of a biomimetic robotic octopus arm,” Bioinspiration & Biomimetics, vol. 4, no. 1, p. 015006, 2009. M. Cianchetti, A. Arienti, M. Follador, B. Mazzolai, P. Dario, and C. Laschi, “Design concept and validation of a robotic arm inspired by the octopus,” Materials Science and Engineering: C, vol. 31, no. 6, pp. 1230- 1239, 2011. M. Manti, V. Cacucciolo, and M. Cianchetti, “Stiffening in soft robotics: a review of the state of the art,” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 23, no. 3, pp. 93-106, 2016. T. Ranzani, M. Cianchetti, G. Gerboni, I. Falco, and A. Menciassi, “A soft modular manipulator for minimally invasive surgery: design and characterization of a single module,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 32, no. 1, pp. 187-200, 2016.

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