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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 703 - 708 (6page)
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The paper presents a control algorithm for solving the trajectory tracking problem for an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in flight at a fixed altitude when control signal generators are integrated in the model. The approach presented in the article allows us to implement a control law under physical constraints and to avoid singular cases in the control process. Using the concept of virtual vehicles we apply tracking controllers for a group of UAVs flying in a string-type formation. Using the proposed algorithm we establish string stability, and with the help of the concept of L₂ string stability the controller reduces the spacing error propagations between the UAVs flying in a convoy-like formation. Numerical and simulation results are demonstrated.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PRELIMINARIES
3. TRACKING CONTROLLER FOR THE AUGMENTED MODEL
4. FLIGHT IN A STRING-TYPE GEOMETRY
5. CONTROLLER FOR STRING STABILITY
6. EXAMPLES
7. CONCLUSION
REFERENCES
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