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Visual Tracking and Following Control of UAV

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이동희 (중앙대학교) 양원석 (중앙대학교) 이준학 (중앙대학교) 박우룡 (중앙대학교) 김현우 (중앙대학교) 남우철 (중앙대학교)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제4호
발행연도
2023.10
수록면
1 - 6 (6page)

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Unmanned aerial vehicles (UAVs) are widely utilized throughout various fields. The swiftness of UAVs enables them to track moving objects by processing their vision data. Tracking a ground object is achieveable with relatively simple control due to the wide field of view of the UAV of the ground acquired from above and the gradual movement of the target object. However, tracking objects with nimble and unexpected movements such as UAVs is difficult. The tracking UAV needs to be controlled swiftly according to the sudden movement of the target object. Abrupt movement of the target object could also provoke errors in visual tracking. Thus, we developed a new tracking system for UAVs that enables them to track another UAV. A state-of-the-art visual detector YOLO-V5 was adopted for visual tracking, and different control schemes were applied to track the target UAV. This system was verified by real flight experiments with a micro air vehicle (DJI TELLO).
#Unmanned Aerial Vehicle(무인비행기) #Computer Vision(컴퓨터 비전) #Object Detection(객체 탐지) #Visual Tracking(시각적 추적) #Following Control(추격 제어)

목차

1. 서론
2. 추적 시스템
3. 시각 객체 추적
4. 학습 데이터
5. 결과
6. 결론
REFERENCES

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