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Yunho Choi (Seoul National University) Nuri Kim (Seoul National University) Jeongho Park (Seoul National University) Songhwai Oh (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
1,162 - 1,165 (4page)

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In this paper, we tackle the problem of visual target navigation which is a crucial task for embodied AI. Given a target observation and an initial observation, we extract keypoints using an off-the-shelf keypoint detection model. Then we find sparse keypoint correspondences and estimate the relative camera pose with the PnP algorithm to reach the viewpoint for the target observation. Compared to conventional approaches, our method is faster, and more robust to scene changes and occlusions. We collected a 3D scan dataset in a university building and the proposed method is verified using the dataset.
#visual navigation #viewpoint estimation #visual servoing #keypoint detection

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED METHOD
3. EXPERIMENTS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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