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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 377 - 383 (7page)
이용수
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최근 4차 산업혁명에 따라 공장, 물류창고, 서비스영역에서 유연한 물류이송을 위한 자율 이동형 모바일 로봇의 사용이 증가하고 있다. 대규모 공장에서는 Simultaneous Localization and Mapping(SLAM)을 수행하기 위하여 많은 수작업이 필요하기 때문에 개선된 모바일 로봇 자율 주행에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라 본 논문에서는 고정 및 이동 장애물을 피해 최적의 경로로 주행하는 Mapless Navigation에 대한 알고리즘을 제안하고자 한다. Mapless Navigation을 위하여 Deep Q Network(DQN)을 통해 고정 및 이동 장애물을 회피하도록 학습하였고 두 종류의 장애물 회피에 대하여 각각 정확도 90%, 93%를 얻었다. 또한 DQN은 많은 학습 시간을 필요로 하는데 이를 단축하기 위한 목표의 크기 변화 알고리즘을 제안하고 이를 시뮬레이션을 통하여 단축된 학습시간과 장애물 회피 성능을 확인하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. DQN 기반 Mapless Navigation
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
A. Li, J. Wang, M. Xu, and Z. Chen, “DP-SLAM: A visual SLAM with moving probability towards dynamic environments,” Information Science, vol. 556, pp. 128-142, 2021.
A. Rohacza, S. Weißenfels, and S. Strassburger, “Concept for the comparison of intralogistics designs with real factory layout using augmented reality SLAM and marker-based tracking,” in Procedia CIRP, vol. 93, pp. 341-346, 2020.
J. Kim, S. Jung, T. Jeon, and S. Kim, “SLAM based on feature map for autonomous vehicle,” Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, vol. 13, no. 7, pp. 1437-1443, 2009.
A. Cheong, E. Foo, M. Lau, J. Chen, and H. Gan, “Development of a Robotics Waiter System for the food and beverage industry,” in Proceedings of The Third International Conference on Advances in Mechanical and Robotics Engineering, pp. 21-25, 2015.
D. V. Lu, D. H. Hershberger, and W. D. Smart, “Layered costmaps for context-sensitive navigation,” in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), pp. 709-715, 2014.
A. Rohacza, S. Weißenfels, and S. Strassburger, “Concept for the comparison of intralogistics designs with real factory layout using augmented reality SLAM and marker-based tracking,” in Procedia CIRP, vol. 93, pp. 341-346, 2020.
J. Kim, S. Jung, T. Jeon, and S. Kim, “SLAM based on feature map for autonomous vehicle,” Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, vol. 13, no. 7, pp. 1437-1443, 2009.
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