메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정현재 (금오공과대학교) 이훈석 (금오공과대학교) 권재홍 (금오공과대학교) 안우현 (금오공과대학교) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
대한기계학회 기술과 교육 대한기계학회논문집 C권 제9권 제1호
발행연도
2021.3
수록면
39 - 47 (9page)
DOI
10.3795/KSME-C.2021.9.1.039

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
‘메카넘휠 기반의 직렬 및 병렬 결합이 가능한 군집 수송 로봇’은 물체의 형상과 크기에 따라 로봇을 결합하여 다양한 형태의 물체 수송이 가능한 로봇이다. 본 연구의 핵심은 로봇이 결합하여 한 대처럼 움직여야 한다는 것이다. 결합부를 제외한 차체의 모든 부분을 평면화하여 결합 시 밀착되게 한다. 결합부를 원뿔대 모양으로 설계하여 차체 간 정렬을 맞출 때 발생한 오차를 보정한 후, 전자석을 이용하여 고정한다. 결합 후 회전 구동 시 개별 모터 회전에 의하여 생기는 선속도 벡터가 전체 차량이 회전할 때의 방향과 동일하도록 선택하고, 각속도의 크기는 전체 중심으로부터 바퀴의 중심까지의 거리비에 따라 정하였다. 레이저 센서를 이용하여 차체 간 평행과 정렬을 맞추기 위해 제자리 회전과 즉각적인 종횡 방향 구동이 가능한 메카넘휠을 사용하였다.
#Transprt Robot(수송 로봇) #Serial and Parallel Configuration(직렬 및 병렬 결합) #Swarm Robot(군집 로봇) #Mecanum Wheel(메카넘휠) #Omni-directional Mobility(전방향 이동성)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 군집 수송 로봇의 결합부 설계
3. 메카넘휠 기반의 전방향 구동 메커니즘
4. 평행 · 정렬 결합 시스템 및 제어
5. 성능 평가
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

NP 압축 잔류응력에 따른 F690 강의 신뢰성 향상 연구
구경희 ,  이원구 ,  김철수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2021 .06
자체 변형 측정이 가능한 유전체 폼 코어 샌드위치 복합재료 구조
홍현수 ,  김성수 대한기계학회 춘추학술대회 2021 .06
섬유 정렬도 및 사이징제가 탄소섬유 토우 인장 강도에 미치는 영향
임수현 ,  김성수 대한기계학회 춘추학술대회 2021 .06
Mobile Robot Overcoming Narrow Space Using Negative Poisson’s Ratio
김진원 ,  정현경 ,  주백석 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2021 .07
휴머노이드 로봇의 개발 및 보행 알고리즘
김정엽 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014 .10

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-550-001683271