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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
임수종 (신라대학교) 이우진 (신라대학교) 윤상석 (신라대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 한국정보통신학회 2021년도 춘계종합학술대회 논문집 제25권 제1호
발행연도
2021.5
수록면
8 - 11 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

비콘 삼변측량을 이용한 실내 환경에서의 사용자 위치 추정
임수종 ,  성민관 ,  윤상석 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 2021.10 학술대회자료
비콘 삼변측량과 보로노이 세선화를 이용한 서비스로봇의 최적 이동위치 추정
임수종 ,  이우진 ,  윤상석 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 2021.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 실내환경에서 로봇의 센싱영역을 벗어난 곳에 위치하는 사용자에게 접근하여 배달서비스를 제공하기 위해 로봇의 최적 위치를 추정하는 방법을 제안한다. 먼저, 사용자의 위치를 추정하기 위해 비콘-태그 모듈정보에 삼변측량법을 적용하여 실내환경에서 위치를 추정하였고, 사용자 추정위치로부터 최적의 로봇 이동목표(Goal)를 설정하기 위해 보로노이 그래프(GVG)의 생성 노드정보를 기반으로 사용자 위치, 장애물, 이동경로 정보의 연산을 통해 최종 위치를 추정하였다. 실제 로봇플랫폼의 목적지 이동을 통해 해당 서비스로봇의 위치정밀도를 검증하였다.
#Service robot #Pose estimation #Trilateral #GVG #Location based service

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 서비스로봇의 최적 이동위치 추정
Ⅲ. 실험 구성 및 결과
References

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