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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
신지원 (한국원자력환경공단) 이성욱 (한국항공대학교)
저널정보
한국전자파학회 한국전자파학회논문지 한국전자파학회논문지 제33권 제5호(통권 제300호)
발행연도
2022.5
수록면
398 - 402 (5page)

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실내에서 레이다 센서를 사용하여 주변 환경에 대한 지도를 작성하기 위해서는 레이다 탐지 결과와 로봇의 움직임 정보가 동시에 필요하다. 일반적으로 로봇의 움직임 정보를 취득하기 위해서는 추가적인 관성 센서가 필요한데, 이 논문에서는 레이다 탐지 결과만으로 로봇 자체의 위치를 추정하는 방법에 대해 제안한다. 우선 연속된 두 프레임에서의 물체 탐지 결과를 비교하여, 감지된 물체들의 절대적인 위치를 파악한다. 그리고서 파악된 물체들의 위치를 기준으로 새 프레임에서의 로봇의 위치를 추정한다. 실제 로봇의 관성 센서로부터 취득된 로봇의 위치와 제안한 방법으로 추정된 위치를 비교해 보았을 때, 평균 0.33 m 이내의 위치 추정 오차를 보여주었다.
#Ego-Position #Frequency-Modulated Continuous Wave (FMCW) Radar #Localization #Mapping

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 도입
Ⅱ. FMCW 레이다 시스템에서의 물체 감지
Ⅲ. 레이다 탐지 결과 기반 Ego-Position 추정 방법
Ⅳ. 결론
References

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