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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
우제민 (부산대학교) 안창선 (부산대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
390 - 391 (2page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2023

차량 간 상호작용을 고려한 인간다운 자율 주행 알고리즘
우제민 ,  안창선 대한기계학회 춘추학술대회 2023.07 학술대회자료

2022

차량 간 상호작용을 반영한 자율주행차용 차선 변경 알고리즘
우제민 ,  안창선 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022.06 학술대회자료

2021

두 차량 간 상호작용을 반영한 SDP 기반 자율주행차량의 제어 전략
우제민 ,  안창선 대한기계학회 춘추학술대회 2021.11 학술대회자료
유인운전차와의 상호작용을 고려한 자율주행차량의 제어 전략
우제민 ,  안창선 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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자율주행차량의 개발이 활발히 진행됨에 따라, 가까운 미래에는 자율주행차량과 유인운전차량이 도로 위에 함께 주행하게 될 것이고 이에 따라 안정성과 효율적인 주행을 위해 두 차량 간의 협력 주행에 대한 연구가 필요하다. 현재 진행중인 연구는 대부분 자율주행차량을 보수적으로 주행하도록 설계하거나 미리 정의되어 있는 주행 패턴을 사용한다. 하지만 이는 유인운전차와의 상호작용을 고려하지 못하고 효율적인 주행을 하기에 한계가 존재한다.
본 논문에서는 유인운전차와의 상호작용을 고려한 자율주행차량의 제어 전략에 대해 다룬다. 두 차량 사이의 협력 주행 문제는 구간 최적 제어 문제로 정의되며, 모델 예측 제어 방법을 통해 자율주행차량의 최적입력을 구한다. 또한, 두 차량을 모두 고려한 비용 함수를 설계하고, 각 차량의 비용함수에는 주어진 미래구간 동안 추종해야 하는 상태와 변화하는 입력을 최소화하도록 고려하며, ... 전체 초록 보기
#Autonomous vehicle(자율주행차) #Interaction(상호작용) #MPC(모델기반 예측 제어)

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김소람 ,  최규재 한국자동차공학회 지회 학술대회 논문집 2021 .12
자율주행을 위한 고성능 전기 포뮬러 차량 플랫폼 개발 및 하위 제어
서동윤 ,  이택규 ,  정우재 외 4명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019 .11

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